连续赛季参赛
PROJECT / 01ROBOT COMPETITION2022.07 — 2024.06
CASE STUDY / SYSTEM IN MOTION
RoboMaster 火锅战队机器人竞技系统
从一块主控板开始，把通信、控制、视觉和仿真连接成可以在高强度赛场上稳定运行的机器人系统。
STM32CANPID / ADRCROS2 / OpenCV
01
OVERVIEW / PROJECT CONTEXT
RoboMaster 机器人需要在高速运动、频繁冲击和有限功率约束下完成全向移动、云台跟踪与视觉自瞄。项目工作横跨硬件、电控、算法和系统联调。
PROJECT OUTPUTRoboMaster 2023 / 2024 国家级三等奖
- ORGANIZATION
- 四川大学 RoboMaster 火锅战队
- ROLE
- 2023 正式队员（电控视觉组）/ 2024 项目管理
- PERIOD
- 2022.07 — 2024.06
- FOCUS
- STM32 · CAN · PID / ADRC · ROS2 / OpenCV
国家级三等奖
系统层协同模块
02
SYSTEM / WORKFLOW
从输入到真实执行，
系统如何形成闭环。
围绕全向移动机器人完成底层控制、运动学解算、自动瞄准与仿真联调，并在 2024 赛季承担项目管理工作。
01→
底层通信
STM32 HAL、CAN 与 USART 组织电机和遥控数据。
02→
运动控制
全向轮运动学、PID / ADRC 与功率约束形成稳定控制链。
03→
视觉自瞄
ROS2 与 OpenCV 完成装甲板定位、串口协同和可视化。
04↗
系统交付
通过仿真、实机联调和数字化管理推动赛季迭代。
03
ENGINEERING / BREAKDOWN
主控与硬件，从原理图到实机
基于 STM32 单片机搭建底层程序框架，使用 Keil / CLion 开发调试；同时完成扩展板原理图、电路板设计与焊接制作。
- 基于 HAL 库组织底盘、遥控与裁判系统任务
- CAN 控制电机，USART 完成上下位机数据链路
- LCEDA / Altium Designer 完成原理图和 PCB
把理想速度变成真实运动
针对麦轮、全向轮底盘进行速度正逆解算，在执行层加入位置式 PID、斜坡控制与云台 ADRC，降低加减速突变和运动失真。
- 底盘全局速度解算与轮速分配
- 底盘 PID + 斜坡控制，云台 ADRC 控角
- 路径规划、功率控制与图传遥控协同
让视觉结果进入控制闭环
在 Ubuntu 上部署 ROS2 视觉框架，通过 USB 串口连接下位机；以图像阈值、模板匹配等传统视觉方法定位装甲板并完成自动瞄准联调。
- OpenCV 装甲板检测与定位
- URDF 导出与 RViz 可视化
- ROS2、上位机与嵌入式端联合调试
04
FIELD NOTES / VISUAL RECORD
从屏幕到实机，
保留工程过程的证据。
图片均来自项目材料，用于呈现原型、软件界面、结构设计或真实联调状态。
