控制环协同
PROJECT / 06AUTONOMOUS SYSTEM2021.07 — 2024.06
CASE STUDY / SYSTEM IN MOTION
易安迅机器人增强无人取件系统
从用户下单到机器人取件，把移动、定位、抓取与柜机交互做成一条可以真实演示的无人配送链。
STM32OpenCVRaspberry PiKinematics
01
OVERVIEW / PROJECT CONTEXT
快递柜取件的最后几十米既需要移动机器人稳定导航，也需要机械臂面对不同位置的柜格完成抓取，并与移动端流程同步。
PROJECT OUTPUT国家级大创结题 · 软件著作权 1 项
- ORGANIZATION
- 四川大学计算机学院交叉学科创新项目
- ROLE
- 移动底盘 / 嵌入式控制 / 视觉定位协同开发
- PERIOD
- 2021.07 — 2024.06
- FOCUS
- STM32 · OpenCV · Raspberry Pi · Kinematics
麦轮全向移动
软件著作权
02
SYSTEM / WORKFLOW
从输入到真实执行，
系统如何形成闭环。
以独立悬挂麦轮底盘和并联机械臂完成包裹运输与取放，并通过视觉定位、嵌入式控制和小程序串起无人取件流程。
01→
用户确认
微信小程序确认柜号和取件任务。
02→
自主移动
麦轮底盘结合里程计与 IMU 完成定位和运动。
03→
视觉识别
树莓派与 OpenCV 识别包裹及目标柜格。
04↗
机械抓取
并联机械臂规划动作并完成包裹取放。
03
ENGINEERING / BREAKDOWN
独立悬挂的全向移动底盘
采用独立悬挂麦轮底盘，为复杂地面提供贴地性；正交编码器作为里程计，并与 IMU 等传感器融合以提高定位稳定性。
- 麦轮正逆运动学解算
- 正交编码器里程计 + IMU
- 三环 PID 控制与运动约束
面向柜格的并联机械臂
高精度定位仪与并联式机械臂协作，通过抓取运动规划适配不同柜格位置和包裹姿态。
- 底盘与机械臂协同定位
- 抓取轨迹与动作规划
- 取件、承载和交付流程联调
视觉与小程序完成业务闭环
在树莓派上位机部署基于 OpenCV 的包裹识别与定位方法，并由微信小程序完成任务确认和柜机交互。
- OpenCV 包裹识别和定位
- 树莓派上位机
- 小程序端取件确认
04
FIELD NOTES / VISUAL RECORD
从屏幕到实机，
保留工程过程的证据。
图片均来自项目材料，用于呈现原型、软件界面、结构设计或真实联调状态。
